WSL Ubuntu 20.04 安装 ros-noetic 失败

我在 WSL Ubuntu 20.04 安装 ros-noetic 过程中，提示 no package found，找不到对应的包。问题通过这篇博客解决了（ref）

acados 安装失败

1. 注意，在一般用户环境下安装即可，不需要用 root
2. 参照源库文档安装，可以不用添加 optional parameter，我添加之后反倒安装不上 (报错是~/acados/lib找不到)

二叉堆

二叉堆是一种完全二叉树，每个节点存有一个权值。

完全二叉树的定义：

1. 完全二叉树只允许最后一行不为满

2. 且最后一行必须从左往右排序

3. 最后一行元素之间不可以有间隔

注意：二叉堆不是二叉搜索树，并不满足左节点小于右节点

Build packages

install colon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

ROS install

我安装的是 ROS2 Iron Irwini 版本，推荐使用 Debian packages 安装，消耗大约 2GB 空间，以下是官方教程

installation tutorials

Configure Environment

每次打开终端运行 ROS2 时都要获取一次配置文件：

source /opt/ros/iron/setup.bash

动态规划：给定一个问题，我们把它拆成一个个子问题，直到子问题可以直接解决，然后把子问题的答案保存下来，以减少重复计算，再根据子问题答案反推，得出原问题解的一种方法。

动态规划路线：dfs 暴力求解 -> 记忆化搜索 -> 正序递推 -> 倒序递推 -> 空间优化

斐波那契类型