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ROV

Forrest2025/2/21大约 9 分钟科研

ROV

双模机器人

启动操作

  • 硬件连接
    1. 机身后部（摄像头方向为前方）最大的黑色水密件连接即视为 ROV 启动
    2. 灰色盒子（电力载波）通电启动，灰盒上红色指示灯应点亮
    3. PC 用网线与灰盒连接
    4. 在 PC 端设置 - 以太网 中设置 PC 端 IP
      • 编辑 ip 为“手动”
      • 设置 ip 地址：***.***.***.***
      • 子网前缀长度：24
      • 网关：***.***.***.***
      • cmd 内运行ping $YOUR_IP$测试连接是否正常，正常的话会收到 4 个数据包
  • 软件 nomachine 连接

环境变量设置

  • 加载 ROS 环境
~/.bashrc
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws0/devel/setup.bash # 本机中工作空间很乱，还未理清，经过测试后catkin_ws0是可以正常执行的工作空间
# 注意以上两条添加的先后顺序
  • 设置主机 ip，在~/.bashrc最后写入（原本是为了主从机通信服务的，现在不需要，所以不需要加入从机的 ip）
~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=$YOUR_IP # 主机ip地址
export ROS_MASTER_URI=http://$YOUR_IP:11311 # 主机IP地址：11311端口号
export ROS_IP=$YOUR_IP # 主机IP地址
  • 调整工作空间包路径 已将robot_serial功能包从dmuuv_src中移到src根目录文件夹下， 不知会不会有其他影响，但是现在只有这样才能正常跑

功能包结构

dmuuv_src功能包中存放有几个子包，分别是；

  • dmuuv_msgs: msg 类型定义
  • imu570_tools: imu 通信
  • robot_controller: 自定义控制器
  • robot_msgs: msg 类型定义
  • robot_serial: 与 stm32 通信
  • usb_cam: 与相机通信

电机转动 PWM 控制测试

  • stm32 通信连接的是/dev/ttyUSB1接口，给全部权限，运行如下命令（每次开机重启权限会重置，务必检查权限是否添加到位，否则会使串口启动失败）
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1
  • 检查robot_serial功能包launch文件夹下send_pwm.launch启动文件，检查其连接串口应为/dev/ttyUSB1
  • 硬件连接：各个电机的水密缆与腔体上的水密件分别连接，其中最中间的水密件是连接前方照明灯的，可以先不用连接。确保连接紧密后继续操作步骤。
  • 启动 ROS 节点，以下命令需要分别在三个终端内运行：
roscore
roslaunch robot_serial send_pwm.launch

# 新开一个终端
cd ~/catkin_ws0/src/dmuuv_src/robot_controller/scripts
python test_pwm_keyboard.py # 启动用键盘控制电机转动pwm的控制节点

在第三个终端内便可以通过键盘控制各个电机的 pwm 值。

  • 测试结果：
    • 图 1: 通过 py 程序操控电机时，py 上的顺序编号和水密件的映射关系
    • 图 2: 电机的硬件连接，电机编号和水密件的映射关系，电机编号见图 3
    • 图 3: 电机的布局，其编号和图 2 的编号一致，布局视角为 ROV 正放时的俯视图
    通过py程序操控电机时，py上的顺序编号和水密件的映射关系
    图1：通过py程序操控电机时，py上的顺序编号和水密件的映射关系
    电机的硬件连接，电机编号和水密件的映射关系，电机编号见右图
    图2：电机的硬件连接，电机编号和水密件的映射关系，电机编号见右图
    电机的布局，其编号和左图的编号一致
    图3：电机的布局，其编号和左图的编号一致

bug

  • python 程序编码错误，导致中文注释无法识别

在程序最开始加上#coding: utf-8指明编码模式

  • python 解释器错误：因环境不对，导致各类包未找到，比如这次没有找到yaml包

修改 shebang，将#!/usr/bin/env python修改为#!/usr/bin/env python3

UUV Simulator

官方文档

UUV_Simulator 特性

Actuators 执行器

通过.xacro文件配置

xacro 一种 xml 语言，用于构建 urdf 包，这个 urdf 包主要是用来搭建一个机器人的，可以用于配置机器人的传感器、模型、环境等信息。官方文档

Thruster Unit 推进器单元

推进器单元包含转子的动力学和转换函数（转子角速度 - 输出推力大小之间的 conversion function）

  • dynamic
  • conversion

<xacro:macro name="thruster_macro">用于定义推进器单元，主要包括：thruster link, joint, Gazebo plugin

  • <link name="${robot_namespace}/thruster_${thruster_id}">
    • <inertial>-标签，用于描述推进器转子的惯性质量等参数
    • <visual>-标签，不知道干啥使的（
  • <joint name="${robot_namespace}/thruster_${thruster_id}_joint>
    • <xacro:insert_block name="origin" />
    • <parent link="${robot_namespace}/base_link" />-父标签，用于指定机器人机体
    • <child link="${robot_namespace}/thruster_${thruster_id}" />-子标签，用于指定机器人推进器
    • joint 用处是把机器人机体和推进器连接在一起
  • <plugin name="${robot_namespace}_${thruster_id}_thruster_model">
    • <linkName>-thruster link 名字
    • <jointName>-jonit linke 名字
    • <thrusterID>-推进器 ID（但是这个信息已经在 Linkname 里面包含了，为什么还要再写一遍）
    • <gain>-获取输入命令信号
    • <clampMax>-可被允许的输入信号最大值
    • <clampMin>-可被允许的输入信号最小值
    • <thrustMin> <thrustMax>-可被允许的输出推力的最大最小值
    • <thrust_efficiency>-推进器效率
    • <dynamics>-动力学模型
    • <conversion>-转换模型

xacro 的宏定义包含：

  • macro-定义新的宏
    • name参数可以指定该宏的名字，在之后通过xacro:<name>来调用这个新定义的宏
    • param参数可以指定该宏需要的输入参数，在之后调用时输入
  • insert_block-插入代码块
  • property-定义属性
  • box_inertial-定义盒状物体的惯性参数
    • <origin>标签用于定义惯性参考系的位置和姿态，包含xyz和rpy参数

Fins Unit

包含：dynamic model and a lift and drag model

  • dynamic model转子动力学
  • lift and drag model升降力模型

定义和 thruster 单元类似，把conversion模型换成liftdrag

Gazebo World 环境信息配置

通过.world文件配置

  • <physics>- 配置物理引擎
    • <ode>-ode 微分方程求解器
  • <scene>场景信息：白云、雾气等
  • <spherical_coordinates>-坐标系放置的经纬度
  • <light>-光照信息
  • <plugin name="underwater_current_plugin" filename="libuuv_underwater_current_ros_plugin.so">-水流插件，需要配置水流速度大小与速度方向
  • <plugin name="sc_interface" filename="libuuv_sc_ros_interface_plugin.so"/>-水下场景插件，管理水下环境特性
  • <gui>-定义启动时相机视角

场景类型：

  • AUV Underwater World-包含FinPlugin和FinROSPlugin插件，可以产生多个 AUV
  • Empty Underwater World
  • Ocean waves world

Path and trajectory generators 路径和轨迹生成器

基于路径点产生轨迹，把任意路径分成直线和曲线段，利用参数方程定义轨迹，然后再根据方程生成路径点数据

两个功能包存放于uuv_trajectory_control中，分别为uuv_waypoints和uuv_trajectory_generator

项目结构

通过 uuv_simulator 能够创建一个新的机器人，在 uuv 所提供的环境下仿真。

  • 创建一个机器人
rosrun uuv_assistants create_new_robot_model --robot_name <ROBOT_NAME>

这会创建一个名为<ROBOT_NAME>_description文件夹，该文件夹的结构为：

<ROBOT_NAME>_description
|-- launch
    |-- upload.launch
|-- meshes
    |-- README.md
|-- robots
    |-- default.xacro
|-- urdf
    |-- actuators.xacro
    |-- base.xacro
    |-- gazebo.xacro
    |-- sensors.xacro
    |-- snippets.xacro
`-- CMakeLists.txt
`-- package.xml

该文件夹可以认为是 ROS 的一个 package

  • upload.launch: 是加载该机器人的 launch 文件
  • meshes/: 该文件夹下放置有该机器人的 3D 模型文件，便于机器人的可视化呈现
  • urdf/：该文件夹中包含有用来搭建一个机器人的，可以用于配置机器人的传感器、模型、环境等信息，用.xacro文件配置，采用xml文件配置，机器人的Actuators 执行器就是用这个文件夹来定义的。
  • robot/：该文件夹中用.xacro配置一个机器人的基本信息，但是通过调用urdf/的包，把推进器、传感器等信息连接起来。

添加自定义 launch 文件

  • 在某个指定功能包的launch文件夹内添加.launch文件
  • 在该功能包的scripts文件夹内添加.py脚本文件
  • 运行命令：sudo chmod +x /path_to_python_file为该 python 脚本文件添加权限

动力学相关

TAM 矩阵

roslaunch <ROBOT_NAME>_control start_thruster_manager.launch reset_tam:=true

通过以上命令可以启动thruster_manager，可以通过设置reset_tam:=false来生成 tam 矩阵。

  • tam 矩阵的用法：

tam 矩阵为6x6矩阵，各行各列意义如下：

  • 行代表 6 个控制需求
    • 前 3 行：X、Y、Z 方向的力
    • 后 3 行：绕 X、Y、Z 轴的力矩（Roll、Pitch、Yaw）
  • 列：代表 6 个推进器的贡献
    • 列 1-4：水平推进器（前左、前右、后左、后右）
    • 列 5-6：垂直推进器（左、右）

使用方式：[推进器力] = TAM^(-1) * [期望控制力]

Bluerov2 tam 矩阵如下：

tam:
  - [0.7071067811847433, 0.7071067811847433, -0.7071067811919605, -0.7071067811919605, 0.0, 0.0]
  - [0.7071067811883519, -0.7071067811883519, 0.7071067811811348, -0.7071067811811348, 0.0, 0.0]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0000000000000002, 1.0000000000000002]
  - [0.051265241636155506, -0.05126524163615552, 0.05126524163563227, -0.05126524163563227, -0.11050000000000001, 0.11050000000000003]
  - [-0.05126524163589389, -0.051265241635893896, 0.05126524163641713, 0.05126524163641713, -0.002499999999974481, -0.002499999999974481]
  - [0.16652364696949604, -0.16652364696949604, -0.17500892834341342, 0.17500892834341342, 0.0, 0.0]

动力学公式

用 Fossen 的书是最权威的，为了方便查找，我把 Fossen 书中对应的页码索引列在此处

  • 叉乘算子定义：P20

λ×a:=S(λ)a\boldsymbol{\lambda}\times \boldsymbol{a}:=\boldsymbol{S}(\boldsymbol{\lambda})\boldsymbol{a}

S(λ)=−ST(λ)=[0−λ3λ2λ30−λ1−λ2λ10],λ=[λ1λ2λ3]\boldsymbol{S}(\boldsymbol{\lambda})=-\boldsymbol{S}^T(\boldsymbol{\lambda})=\left[ \begin{matrix} 0 & -\lambda_3 & \lambda_2 \\ \lambda_3 & 0 & -\lambda_1 \\ -\lambda_2 & \lambda_1 & 0 \\ \end{matrix} \right], \boldsymbol{\lambda}=\left[ \begin{matrix} \lambda_1 \\ \lambda_2 \\ \lambda_3 \\ \end{matrix} \right]

  • 附加质量 + 质量矩阵：P182

M=[(m−Xu˙)000000(m−Yv˙)000000(m−Zw˙)000000(Ix−Kp˙)000000(Iy−Mq˙)000000(Iz−Nr˙)]M=\left[ \begin{matrix} (m-X_{\dot{u}}) & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & (m-Y_{\dot{v}}) & 0 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & (m-Z_{\dot{w}}) & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & (I_x-K_{\dot{p}}) & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 0 & (I_y-M_{\dot{q}}) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & (I_z-N_{\dot{r}}) \\ \end{matrix} \right]

  • 阻尼矩阵：P182

D=[−Xu000000−Yv000000−Zw000000−Kp000000−Mq000000−Nr]D=\left[ \small \begin{matrix} -X_u & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & -Y_v & 0 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & -Z_w & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & -K_p & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 0 & -M_q & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & -N_r \\ \end{matrix} \right]

  • 科里奥利力矩阵：刚体质量科里奥利力矩阵 P56，附加质量科里奥利力矩阵：P120

C(v)=[0000(m−Zw˙)w(Yv˙−m)v000(Zw˙−m)w0(m−Xu˙)u000(m−Yv˙)v(Xu˙−m)u00(m−Zw˙)w(Yv˙−m)v0(Iz−Nr˙)r(Mq˙−Iy)q(Zw˙−m)w0(m−Xu˙)u(Nr˙−Iz)r0(Ix−Kp˙)p(m−Yv˙)v(Xu˙−m)u0(Iy−Mq˙)q(Kp˙−Ix)p0]C(v)=\left[ \begin{matrix} 0 & 0 & 0 & 0 & (m-Z_{\dot{w}})w & (Y_{\dot{v}}-m)v \\ 0 & 0 & 0 & (Z_{\dot{w}}-m)w & 0 & (m-X_{\dot{u}})u \\ 0 & 0 & 0 & (m-Y_{\dot{v}})v & (X_{\dot{u}}-m)u & 0 \\ 0 & (m-Z_{\dot{w}})w & (Y_{\dot{v}}-m)v & 0 & (I_z-N_{\dot{r}})r & (M_{\dot{q}}-I_y)q \\ (Z_{\dot{w}}-m)w & 0 & (m-X_{\dot{u}})u & (N_{\dot{r}}-I_z)r & 0 & (I_x-K_{\dot{p}})p \\ (m-Y_{\dot{v}})v & (X_{\dot{u}}-m)u & 0 & (I_y-M_{\dot{q}})q & (K_{\dot{p}}-I_x)p & 0 \\ \end{matrix} \right]

  • 静态水动力恢复力计算：P60，下面这是当重心和浮心重合时的情况

    η=[(W−B)sin⁡(θ)−(W−B)cos⁡(θ)sin⁡(ϕ)−(W−B)cos⁡(θ)cos⁡(ϕ)000]\boldsymbol{\eta } = \left[ \begin{matrix} (W-B)\sin (\theta) \\ -(W-B)\cos (\theta )\sin(\phi) \\ -(W-B)\cos (\theta )\cos(\phi) \\ 0 \\ 0 \\ 0 \\ \end{matrix} \right]

  • 动力学模型：P110

    Mv˙+C(v)v+D(v)v+g(η)=τM\dot{v} + C(v)v + D(v)v + g(\eta) = \tau

话题用法记录

  • /bluerov2/pose_gt：存有当前 UUV 所处位置坐标和在全局坐标系下的 UUV 当前速度
  • /bluerov2/thrusters/{i}/thrust：各推进器的转速，可以通过监控该话题，获得推进器转速曲线
希望你能在此有所收获
Copyright © 2025 Forrest