ISAAC SIM

Worksation installation

• 前置条件

  • Ubuntu: 20.04
  • Isaac Sim: 4.2.0
  • CUDA Toolkits: 11.7

• 安装流程

  • 从师兄那里拿到 isaac sim 4.2.0 的安装包并解压

  • CUDA 安装

    • 安装 CUDA11.7，官方网站，推荐使用 runfile(local) 方式安装，其他两个似乎会在apt install cuda时下载最新版本
    • 运行sudo sh cuda_11.7.0_515.43.04_linux.run时，查看/var/log/cuda-installer.log文件会有报错：

      [INFO]: Executing NVIDIA-Linux-x86_64-515.43.04.run --ui=none --no-questions --accept-license --disable-nouveau --no-cc-version-check --install-libglvnd  2>&1
      [INFO]: Finished with code: 256
      [ERROR]: Install of driver component failed.
      [ERROR]: Install of 515.43.04 failed, quitting
      解决方法是：在安装时取消deiver选项，后期手动安装
    • NVIDIA 官方网站下载主机显卡对应的驱动，下载拿到的是.run程序，直接在控制台输入文件名./*.run运行即可。
    • sudo vim ~/.bashrc 编辑启动文件，加入下面两行：

      export PATH=/usr/local/cuda-11.7/bin:$PATH
      export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.7/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
    • source ~/.bashrc
    • 运行nvcc -V，如有11.7版本输出，则可认为安装成功。重启电脑

  • Torch 环境安装 我采用的是 poetry 做环境管理（理论上 conda 也可以安装，参考官网）

    • poetry 环境是根据 .toml 文件安装包的，而 Isaac-sim 只提供了 environment.yml 依赖文件，所以需要手动转成.toml文件

    • 我的.toml文件如下

      pyproject.toml

      [tool.poetry]
      name = "isaac-sim-4-2-0"
      version = "0.1.0"
      description = ""
      package-mode = false
      authors = ["<username>-linux <1399541701@qq.com>"]
      packages = [{include = "isaac_sim_4"}]
      
      [tool.poetry.dependencies]
      python = "^3.10"
      stable-baselines3 = "2.0.0"
      tensorboard = "2.11.0"
      tensorboard-plugin-wit = "1.8.1"
      protobuf = "3.20.3"
      torch = { version = "*", source = "torch" }
      torchvision = { version = "*", source = "torch" }
      torchaudio = { version = "*", source = "torch" }
      
      [[tool.poetry.source]]
      name = "torch"
      url = "https://download.pytorch.org/whl/cu117"
      priority = "explicit"
      
      [build-system]
      requires = ["poetry-core"]
      build-backend = "poetry.core.masonry.api"

    • 在Isaac Sim安装文件根目录下（就是师兄给的那个压缩包）

    • 执行poetry new <package name> 创建项目

    • 执行poetry init 创建 .toml 文件

    • 修改.toml文件

    • 执行poetry install安装环境

  • 运行 isaac sim

    • 执行poetry run isaac-sim.selector.sh，然后点击第一项Isaac Sim启动
    • 等待一会儿后即可正常启动~首次加载会比较慢