官方文档

UUV_Simulator 特性

Actuators 执行器

通过.xacro文件配置

xacro 一种 xml 语言，用于构建 urdf 包，这个 urdf 包主要是用来搭建一个机器人的，可以用于配置机器人的传感器、模型、环境等信息。官方文档